1931년 프랑스 북부 빠 드 깔레 리에뱅 출생으로 빠리로 유학하여 대학교육을 받은 후, IDHEC에서 연출과 편집과정을 수학했다. 1956년 자신의 첫 단편 [Jehanne]을 연출한 후, 군에 입대하여 촬영병으로 복무하고 제대 후, 다시 프랑스 영화계로 복귀하였다.
60년대에 연출한 단편 다큐필름으로 평단의 관심을 받기 시작한 그는 1962년, 미국 남북전쟁 당시를 그려 아카데미 단편영화상을 수상한 28분짜리 단편 [올빼미 여울 다리에서 생긴일 La rivière du hibou]을 연출했으며 이 작품은 2년뒤 미국 TV드라마씨리즈인 [환상특급]의 한 꼭지로 제작되어 미국내 방영되었다.
1963년 알제리 전투를 소재로 전쟁 후유증을 다룬 데뷔작 [아름다운 인생 La belle vie]을 발표하고 장 비고상을 수상한 앙리꼬는 1967년 60년대 자신의 대표작인, 알랑 드롱, 니노 벤추라 주연의 [대모험 Les aventuriers]을 연출했다.
1968년 장 폴 벨몽도 주연의 액션 물 [HO!]를 연출했으며 1976년 세자르 영화제 1회 작품상을 수상한 로미 슈나이더, 필리 느와레 주연의[올드 건 Le vieux fusil ]을 발표했다.
[거인의 흔적 L'empreinte des géants (80)] [내가 사랑하는 이들을 위하여 Au nom de tous les miens (83)] [적색 지대 Zone rouge (87)] 등의 80년대 작품을 연출했으며 1999년 작 [겨울의 사실 Fait d'hiver]을 마지막 작품으로 남기고 2001년 2월 프랑스 파리에서 암으로 사망했다.